Réponse rapide
La calibration caméra-bras estime la transformation entre repères par cibles ou mouvements connus, puis la valide sur poses, distances, orientations et conditions non utilisées.
Avertissement de sécurité
Une transformation caméra-bras fausse décale toute prise. Revalidez après montage, choc ou changement optique avant mouvement automatique.
Monter
Fixez caméra, outil et bras et relevez axes, résolution, objectif, température et horloges. Toute flexion ou jeu doit être caractérisé.
Mesurer
Collectez cibles dans plusieurs zones et orientations et optimisez intrinsèques, extrinsèques et décalage temporel avec résidus. Écartez les poses mal observées.
Vérifier
Projetez repères et approches connues, contrôlez erreur par zone et répétez après choc ou démontage. Une transformation hors tolérance bloque la manipulation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST