Réponse rapide
Un objet transparent ou réfléchissant exige plusieurs modalités, angles et références car profondeur, contours et lumière peuvent être faux ou incomplets.
Avertissement de sécurité
Transparence et reflets peuvent créer une profondeur fictive. Croisez les capteurs, ralentissez et refusez la prise si le volume reste inconnu.
Caractériser
Mesurez retours, trous, reflets, saturation et dépendance à l’éclairage et distinguez géométrie observée de forme supposée. Conservez couverture et confiance.
Fusionner
Combinez stéréo, lidar, tactile ou modèle avec pondération par condition et vérifiez cohérence entre vues. Une hypothèse de surface n’est pas une mesure.
Limiter
Ralentissez, utilisez contact contrôlé ou demandez une autre observation et refusez prise ou trajectoire si volume caché et risque restent inconnus.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST