Réponse rapide
Pour suivre un objet mobile sans dérive, le robot combine modèle de mouvement, observations régulières, repères absolus, recalage et gestion explicite des occultations.
Avertissement de sécurité
Une piste sans observation peut dériver vers une personne ou un obstacle. Expirez-la, demandez une nouvelle vue et arrêtez avant action sensible.
Prédire
Estimez position, vitesse et incertitude avec timestamps cohérents et élargissez la zone selon accélération et délai. Une piste ne doit pas survivre indéfiniment sans observation.
Corriger
Associez nouvelles mesures par apparence et géométrie et recalez sur marqueur, carte ou capteur indépendant. Surveillez résidus, biais et covariance cumulée.
Réinitialiser
Marquez perte ou ambiguïté, demandez une nouvelle vue et expirez la piste après seuil. Une action sensible attend une pose actuelle confirmée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST