Réponse rapide
La pose d’un objet s’estime en fusionnant observations, géométrie, modèle, repères et temps, puis en conservant plusieurs hypothèses et leur incertitude.
Avertissement de sécurité
Une pose plausible peut être fausse sous occlusion ou symétrie. Conservez les alternatives et refusez l’approche si l’incertitude dépasse la marge.
Associer
Alignez pixels, profondeur, lidar, marqueurs et modèle dans un repère commun et vérifiez calibration et horodatage. Rejetez les correspondances ambiguës.
Calculer
Estimez position et orientation par appariement robuste ou optimisation et calculez résidus, covariance et symétries possibles. Une pose unique peut être injustifiée.
Valider
Comparez vues indépendantes, plans, distances et mouvement et conservez l’inconnu si tolérance ou couverture sont insuffisantes.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST