Réponse rapide
Le temps d’exposition détermine lumière accumulée, flou de mouvement, bruit et dynamique. Exposition longue améliore parfois signal sombre mais mélange positions d’une cible mobile ; exposition courte réduit flou au prix d’éclairage ou gain plus élevés. Capteur, optique, vitesse et lumière sont réglés ensemble.
Arbitrer lumière et mouvement
Le capteur accumule photons pendant la durée d’exposition, puis convertit le signal. Mouvement de caméra ou cible étale contours et coordonnées. Réduire l’exposition limite le flou mais demande lumière plus forte, ouverture adaptée ou gain supplémentaire.
Fixer une limite de flou
Flou dépend déplacement angulaire, focale, vitesse et rotation. On choisit une limite sur le capteur puis un temps qui la respecte dans le cas défavorable, en incluant vibrations et rotation du robot. Une translation seule sous-estime souvent le déplacement réel.
Stabiliser la chaîne d’acquisition
Essais font varier lumière, surface réfléchissante, vitesse et arrière-plan. Détections, saturation, bruit sombre et répétabilité des coordonnées sont mesurés. Éclairage contrôlé et exposition fixe peuvent être plus prévisibles qu’un automatique qui change pendant la trajectoire.
Ne pas confondre image claire et donnée utile
Gain amplifie signal et bruit, défauts et pixels chauds. Une image plus claire peut dégrader localisation ou classification. La validation porte sur la sortie de l’algorithme et sa marge, pas seulement sur l’apparence à l’écran.
Sources et références
- [1] OpenCV Documentation — OpenCV