Réponse rapide
Pour calibrer une caméra monoculaire montée sur un robot, on estime paramètres intrinsèques, distorsion et pose par rapport au robot avec une cible connue, puis on vérifie l’erreur sur des images et poses distinctes.
Mesurer l’optique
Focale, point principal, distorsion et résolution sont ajustés sur des vues variées de la cible. Éclairage, mise au point et température restent proches des conditions d’usage.
Relier caméra et robot
Orientation et translation vers base, outil ou inertiel sont estimées avec repères connus. La convention, le sens des axes et la date de calibration sont documentés.
Tester hors ajustement
Images, distances et poses retenues à part mesurent reprojection, dérive et erreur de localisation. Choc, démontage ou changement d’optique déclenche un contrôle renouvelé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST