Réponse rapide
Pour suivre un cercle avec un robot aérien, on paramètre centre, rayon, altitude, vitesse et orientation, puis on commande la courbure avec une marge adaptée au vent et à la localisation.
Un cercle peut sortir de la zone
Rayon, vitesse, vent et dérive doivent être bornés et surveillés ; une manœuvre élégante ne remplace pas un repli.
Définir le mouvement
Plan, sens, nombre de tours, vitesse tangentielle, inclinaison et priorité d’arrêt sont fixés avant le départ.
Gérer la dynamique
Accélération centripète, poussée, charge, vent et rayon minimal bornent la vitesse et la précision réalisables.
Vérifier la trajectoire
Erreur radiale, altitude, dérive, batterie et zone balayée sont mesurées et déclenchent repli si la marge diminue.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST