Réponse rapide
En cas de perte de localisation pendant un suivi aérien, le drone réduit son mouvement, conserve ou atteint un état sûr, tente une relocalisation bornée et atterrit ou demande aide si nécessaire.
Sans localisation, une commande devient une hypothèse
Réduisez mouvement et énergie, cherchez un repère ou atterrissez ; ne poursuivez pas sur une pose extrapolée.
Détecter la perte
Covariance élevée, saut de pose, GNSS absent, vision incohérente ou inertiel saturé signalent une navigation non fiable.
Limiter l’exposition
Maintien contrôlé, montée ou descente, retour, zone d’attente et coupure sont choisis selon altitude et obstacles.
Reprendre avec preuve
Une nouvelle pose est confirmée par plusieurs mesures et conditions avant de revenir à la trajectoire automatique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST