Réponse rapide
Pour réduire l’erreur latérale d’un drone, on améliore estimation et calibration, règle un contrôleur adapté, limite vitesse et courbure, puis vérifie vent, latence et saturation.
Corriger plus fort peut créer une oscillation
Mesurez latence, saturation et énergie et réglez d’abord sur banc ou vol captif avec zone libre.
Mesurer l’écart
Position, cap, vitesse sol, dérive et qualité de localisation distinguent erreur de commande et perturbation externe.
Corriger sans osciller
Gains, filtres, anticipation et limite de poussée sont ajustés sur banc et essais progressifs avec une zone libre.
Adapter au contexte
Rafale, perte de GNSS, batterie faible ou trajectoire trop serrée imposent ralentissement, replanification ou repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST