Réponse rapide
Le suivi de trajectoire aérienne consiste à faire suivre à un robot volant un chemin ou profil d’altitude en corrigeant position, vitesse et attitude selon l’état estimé et les contraintes de vol.
Une trajectoire nominale ne couvre pas le vent
Batterie, zone, obstacles et localisation peuvent réduire la marge. Gardez retour, arrêt et hauteur adaptés.
Définir le chemin
Points, courbure, hauteur, vitesse, zone et comportement de repli décrivent la trajectoire avant décollage.
Fermer la boucle
GNSS, inertiel, vision, baromètre et autres capteurs comparent pose et consigne à la fréquence de commande.
Respecter la marge
Vent, batterie, obstacle, latence et saturation déclenchent réduction de vitesse, retour ou atterrissage.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST