Réponse rapide
Une route tient compte de pente et terrain en associant coût de traversée, adhérence, portance, énergie, stabilité et risque de dégradation à chaque zone.
Mesurer
Estimez relief, surface, humidité, largeur, glissement et limites du robot avec provenance et incertitude. Une carte ancienne ne garantit pas la portance actuelle.
Évaluer
Convertissez pente, rugosité, charge et météo en vitesse, énergie et risque et comparez itinéraires. Excluez les zones qui dépassent traction ou stabilité.
Adapter
Surveillez patinage, inclinaison et consommation et ralentissez ou retournez vers sol ferme. Une route théorique devient inconnue dès que les mesures divergent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST