Réponse rapide
Après une perte temporaire de localisation, le robot conserve état et dernière zone fiable, réduit vitesse, cherche repères ou capteurs redondants et ne reprend sa route qu’après recalage vérifié.
Détecter
Suivez covariance, innovation, qualité de scan, odométrie, GNSS, inertiel et temps depuis dernière correction. Une position lisse mais incohérente est rejetée.
Se stabiliser
Arrêtez ou maintenez une trajectoire courte dans une zone sûre, sans franchir obstacle ou limite. Accumulez mesures et évitez d’intégrer aveuglément une dérive.
Recaler
Utilisez repère connu, scan, balise ou observation active, puis comparez plusieurs sources. Reprenez avec marge et vitesse réduites avant retour nominal.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST