Réponse rapide
La compliance d’un robot qui assemble avec une personne se règle selon tolérance, force, précision, vitesse, outil et fragilité, avec mesure de contact, limites d’énergie et essais progressifs.
Relier souplesse et assemblage
Raideur, amortissement, force, vitesse et précharge déterminent l’alignement et la sensation de contact. La conformité ne doit pas supprimer la précision requise.
Observer l’effort
Force-couple, position, vitesse et glissement sont enregistrés. Les seuils distinguent insertion normale, coincement et contact avec la personne.
Monter l’énergie par étapes
Pièce instrumentée, outil réel, variations et scénarios de retrait sont testés à vitesse réduite. Le robot reste arrêtable à chaque étape.
Une compliance élevée peut accumuler de l’énergie
Élasticité, charge ou erreur de commande peuvent provoquer un mouvement de retour. Limiteur, arrêt et repli sont vérifiés indépendamment du réglage souple.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST