Réponse rapide
Une rotation d’objet se planifie par axe, angle, centre de masse, contacts, friction, limites de doigts, collision, couple et trajectoire de repli.
Avertissement de sécurité
Une rotation peut faire glisser ou projeter l’objet. Vérifiez centre de masse, contacts, couple et repli avant d’accélérer.
Modéliser
Estimez géométrie, masse, inertie, prise, outil et environnement et définissez l’axe dans un repère vérifié. Incluez câbles et zones d’échappement.
Calculer
Répartissez force et mouvement entre doigts, limitez couple et vitesse et testez stabilité pendant la rotation. Une étape intermédiaire doit rester récupérable.
Surveiller
Mesurez effort, glissement, pose et contact et arrêtez sur perte de marge. Replanifiez avant de poursuivre une rotation qui dévie.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST