Réponse rapide
Dans un bâtiment changeant, le robot combine carte globale, perception locale, localisation continue, gestion de zones temporaires et replanification, en marquant âge et confiance des obstacles.
Mettre à jour
Comparez scans, portes, meubles, personnes et travaux à la carte, avec horodatage et provenance. Une fermeture temporaire est distinguée d’un changement permanent.
Planifier
Le global choisit objectif et alternatives ; le local contourne ou attend en vérifiant largeur, sol et visibilité. Les anciennes routes sont pénalisées ou désactivées.
Reprendre
Après passage, confirmez carte et localisation par observations cohérentes. Si environnement ou repère devient incertain, ralentissez et sollicitez assistance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST