Réponse rapide
Un capteur dédié mesure vitesse par encodeur, effet Doppler, radar, inertiel, tachymètre ou roue, avec repère, fréquence, plage, latence et incertitude adaptés au mouvement.
Avertissement de sécurité
La vitesse d’une roue peut différer de la vitesse au sol en cas de patinage. Conservez une marge de freinage et ne basez pas l’arrêt sur cette mesure seule.
Choisir
Comparez vitesse linéaire ou angulaire, contact, glissement, résolution, portée, environnement et montage. Une roue mesure parfois sa rotation plutôt que l’avancement réel.
Traiter
Filtrez et dérivez avec délai connu, timestamp et détection de saturation ou perte d’impulsions. Conservez signe, unité et direction.
Vérifier
Comparez à référence externe sur démarrage, arrêt, inversion, charge et sol différent. Une incohérence limite commande et odométrie.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST