Réponse rapide
Filtrer un capteur de vitesse sans retarder la commande consiste à choisir une fréquence et un filtre compatibles avec dynamique, bruit, phase et distance d’arrêt, puis à mesurer le délai réel.
Un filtre trop lent devient dangereux
Mesurez phase et distance d’arrêt et préférez une marge réduite ou un arrêt à une correction basée sur une vitesse ancienne.
Caractériser le signal
Bruit, fréquence utile, pics, quantification et évolution de la vitesse guident le choix du filtrage.
Mesurer la phase
Retard de groupe et lissage peuvent décaler une correction ou faire croire que le robot avance encore.
Prévoir le défaut
Valeur absente, capteur saturé ou filtre instable conduisent à confiance réduite, mode limité ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST