Réponse rapide
La vitesse mesurée est la valeur fournie directement par un capteur, tandis que la vitesse estimée résulte d’une fusion ou d’un modèle qui combine mesures, dynamique et historique.
Une estimation peut prolonger une erreur
Âge, covariance et désaccord doivent accompagner la vitesse ; ne laissez pas un modèle ignorer une mesure devenue incohérente.
Comparer l’origine
Mesure peut être locale et bruitée ; estimation peut être plus régulière mais dépend d’hypothèses, délai et sources complémentaires.
Comparer les erreurs
Glissement fausse encodeur, biais fausse inertiel, perte de repère fausse vision et modèle faux peut prolonger une valeur plausible.
Utiliser les deux
Désaccord, covariance et âge indiquent quand la commande doit réduire confiance ou demander une vérification.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST