Réponse rapide
On détecte une dérive d’un capteur de vitesse en comparant sa valeur à d’autres sources et à des références, en suivant biais, température, temps et cohérence avec la dynamique.
Une dérive peut rester plausible
Comparez sources, température et dynamique et déclenchez recalibration ou repli avant que le biais ne commande un effort.
Comparer les sources
Encodeur, inertiel, vision, GNSS, courant moteur et vitesse externe révèlent un écart persistant ou dépendant du contexte.
Relier à l’environnement
Sol, charge, pente, glissement, vibration et température peuvent expliquer une différence sans être une panne du capteur.
Décider sur la marge
Si biais ou confiance dépassent le seuil, recalibrez, pondérez, ralentissez ou arrêtez avant d’utiliser la mesure.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST