Réponse rapide
Une main robotique explore un objet par vues, contacts et mouvements limités afin d’estimer forme, texture, pose, fragilité et prises possibles avant de charger l’objet.
Avertissement de sécurité
Explorer un objet peut le déplacer ou le déformer. Limitez force et vitesse, gardez une issue de retrait et arrêtez sur résistance inattendue.
Observer
Combinez caméra, profondeur, tactile, effort et proprioception et conservez zones masquées, repères et incertitude. Une vue unique ne décrit pas toutes les surfaces.
Explorer
Choisissez contacts et mouvements réversibles à faible force et vitesse et comparez réponse, friction, rigidité et glissement. Arrêtez sur résistance ou déformation inattendue.
Choisir
Évaluez plusieurs prises selon centre de masse, effort, accessibilité et marge et confirmez avec une approche prudente. Une propriété inconnue reste une limite.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST