Réponse rapide
Charge et outil modifient masse, centre de gravité, flexion, jeu, dynamique et calibration ; ils peuvent donc augmenter erreur et dispersion de pose.
Caractériser
Mesurez poids, inertie, portée, fixation, câbles et centre de masse et distinguez outil vide, pièce et pire charge.
Compenser
Actualisez modèle, limites, trajectoire, gains et calibration et réduisez vitesse ou accélération lorsque rigidité ou thermique l’exigent.
Vérifier
Répétez poses, orientations et cycles avec chaque configuration et contrôlez qualité, effort, vibration et temps de cycle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST