Réponse rapide
Une source défaillante est détectée par perte, dérive, incohérence ou qualité insuffisante, isolée de la fusion, puis remplacée par les sources disponibles avec une confiance et un repli adaptés.
Qualifier le défaut
Timeout, bruit, innovation, température, diagnostic matériel et comparaison aux autres capteurs indiquent la nature du problème. Une valeur plausible peut rester fausse.
Éviter la contamination
La source est pondérée, rejetée ou mise en quarantaine selon des seuils testés. L’événement, la durée et la version sont enregistrés.
Continuer avec prudence
La fusion restante élargit l’incertitude et limite la commande. Réparation, recalibration ou retour au capteur sont vérifiés avant reprise normale.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST