Réponse rapide
Les flux d’une architecture robotique sont organisés par taille, fréquence, latence, priorité, synchronisation, fraîcheur et coût de calcul, avec des files bornées et une stratégie en cas de perte.
Quantifier chaque flux
Images, poses, commandes, diagnostics et cartes sont mesurés en moyenne et en pire cas. Les transformations et copies consommatrices sont incluses.
Relier fréquence et dynamique
Commande et sécurité tournent selon le mouvement qu’elles doivent corriger, tandis que perception ou mission peuvent avoir un horizon plus long. Jitter et âge de donnée sont surveillés.
Dégrader proprement
Vidéo ou confort peuvent être réduits pour préserver commande, état et arrêt. Une file pleine invalide ou rejette un message plutôt que de le livrer trop tard.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics