Réponse rapide
La précision de localisation se mesure sur des parcours et environnements représentatifs, avec une référence indépendante. Il faut distinguer erreur moyenne, erreurs extrêmes, latence, disponibilité et capacité de repli.
Définir une référence
Une trajectoire de référence, des horodatages communs et des repères d’essai permettent de comparer la pose estimée à une pose connue. Les conditions de capteur et de charge sont consignées.
Mesurer l’erreur
Erreur de position, d’orientation, dérive, percentiles, sauts et temps de récupération décrivent mieux le système qu’une moyenne seule. La disponibilité et la latence complètent le bilan.
Tester les limites
Les essais incluent occlusions, surfaces répétitives, perte GNSS, vibrations, faible lumière et redémarrage. Les seuils d’acceptation sont reliés aux marges de la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST