Réponse rapide
Un robot sous-marin estime sa position en fusionnant inertie, profondeur, vitesse relative, acoustique et observations disponibles. Chaque source dérive ou devient intermittente ; l’estimateur conserve covariance, âge et repères, teste la cohérence et réduit la mission lorsque l’incertitude dépasse le seuil prévu.
Fusionner des mesures complémentaires
L’inertiel assure continuité mais dérive, profondeur contraint une direction, vitesse et sonar corrigent selon leur disponibilité. Un filtre associe unités, repères, horodatage, délais et modèle de mouvement.
Tester innovations et incertitude
Résidus sont comparés à leur distribution attendue ; une mesure aberrante est isolée sans masquer une panne persistante. Essais couvrent courant variable, perte acoustique, bulles et fond peu texturé.
Adapter la mission à la confiance
Si la covariance augmente, le robot ralentit, remonte à une profondeur sûre, rejoint un point prévu ou demande intervention. Il ne compense pas une dérive inconnue par une commande agressive.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST