Réponse rapide
Le retrait de la main se détecte par vision, distance, force, contact, mouvement attendu et état de l’outil, puis le robot réduit énergie ou s’arrête avant de poursuivre une manipulation collaborative.
Croiser les sources
Occlusion, gant, éclairage, capteur masqué et retard sont considérés. Une main absente d’une image ne prouve pas qu’elle est hors zone.
Recalculer l’état de la tâche
Le robot distingue retrait volontaire, perte de contact et déplacement inattendu. Il maintient ou libère la pièce selon effort, risque et procédure.
Confirmer avant mouvement
Zone, personne, outil et prise sont revalidés. Une reprise à vitesse réduite précède la cadence nominale.
Un signal de main absent ne suffit pas à autoriser l’accélération
La personne peut être masquée ou revenir dans la trajectoire. La zone et la distance sont surveillées pendant toute la phase.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST