Réponse rapide
Un échec de manipulation se signale par glissement, effort ou pose anormale, perte de contact, saturation, dérive, temps dépassé ou résultat différent de l’attendu.
Avertissement de sécurité
Un échec de prise peut devenir chute ou surcharge. Surveillez effort et pose, limitez énergie et mettez la charge en sécurité avant diagnostic.
Surveiller
Comparez commandes, force, courant, position, vision, tactile et progression à un modèle horodaté et conservez les résidus. Un silence capteur est une anomalie.
Diagnostiquer
Distinguez objet déplacé, doigt bloqué, collision, friction, calibration et panne de communication et évitez de relancer aveuglément.
Réagir
Réduisez effort, immobilisez ou relâchez selon risque, puis inspectez la scène et choisissez repli ou reprise vérifiée. Une charge suspendue reste sécurisée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST