Réponse rapide
La résolution d’un nuage de points se choisit selon la taille minimale à distinguer, la distance, la vitesse, la latence, la mémoire et le risque accepté pour la tâche.
Relier
Une maille fine préserve petits obstacles et bords mais augmente calcul et bruit ; une maille grossière accélère la carte au prix de détails. Reliez ce compromis à la distance d’arrêt.
Mesurer
Évaluez densité, erreur de profondeur, fréquence et temps de traitement sur les distances utiles. Mesurez séparément sol, objets fins, surfaces lisses et zones sombres.
Ajuster
Adaptez résolution et région d’intérêt selon vitesse ou phase de mission. Une réduction ne doit pas masquer un obstacle critique ni dépasser la capacité de repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST