Réponse rapide
Un nuage peut être insuffisant pour éviter un obstacle à cause d’occlusion, trous, portée, densité, latence, réflexion, mouvement ou erreur de pose ; l’absence de point n’est pas espace libre.
Point de vigilance
L’absence de point n’est pas un espace libre. Marquez occlusion, trous et latence et ralentissez ou arrêtez dans un corridor critique.
Identifier les trous
Marquez surfaces masquées, fines, brillantes, transparentes, lointaines ou trop rapides et estimez volume non observé.
Compléter la perception
Fusionnez vision, lidar, radar, sonar, mouvement ou plusieurs vues et gonflez obstacle par incertitude et gabarit.
Décider prudemment
Ralentissez, cherchez autre point de vue ou arrêtez si corridor critique n’est pas confirmé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST