Réponse rapide
Avant navigation, on filtre un nuage de points par portée, aberrations, densité, sol, mouvements, repère et âge, puis on conserve une incertitude et les zones inconnues.
Point de vigilance
Un filtre trop agressif peut effacer fils, bords ou personnes. Mesurez faux libres et couverture après chaque traitement.
Retirer les erreurs
Détectez points isolés, saturation, réflexion, pluie, multipath, pixels invalides et valeurs hors volume attendu.
Préserver les obstacles
Évitez un filtre qui efface branches, fils, bords ou personnes et comparez résolution à gabarit et distance d’arrêt.
Valider le résultat
Mesurez couverture, latence, précision, faux libres et faux occupés sur scènes et vitesses représentatives.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST