Réponse rapide
Un nuage de points est un ensemble de points 3D portant une position, et parfois une intensité ou une couleur, qui décrit les surfaces perçues autour du robot.
Décrire
Chaque point est exprimé dans un repère et peut provenir d’un lidar, d’une stéréo ou d’une reconstruction. La densité, la portée et l’incertitude varient selon la distance et la scène.
Structurer
Le robot associe points, normales, voisinages et horodatage pour représenter sol, murs, objets et volumes libres. Les points ne sont pas une carte complète : occultations et surfaces réfléchissantes manquent.
Utiliser
Filtrage, segmentation, recalage et planification exploitent cette géométrie. Toute décision conserve le repère, la fraîcheur et la confiance associés aux points.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST