Réponse rapide
Un nuage de points est un ensemble de points 3D portant position, repère et parfois couleur, intensité ou temps, issu de lidar, stéréo, profondeur ou reconstruction.
Point de vigilance
Un nuage de points sans repère, âge, portée et incertitude peut être mal interprété. Conservez les métadonnées avant navigation.
Décrire chaque point
Conservez unité, repère, timestamp, densité, précision, intensité, origine et zone couverte pour interpréter le nuage.
Relier à la scène
Transformez points et incertitudes dans repère robot ou carte et distinguez mesure, interpolation et absence d’observation.
Utiliser avec limites
Filtrez bruit et dynamique mais gardez portée, occlusion, trous, latence et erreur avant navigation ou collision.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST