Réponse rapide
Pour recaler deux nuages, on associe repères ou structures, estime translation et rotation, minimise résidus avec méthode robuste et vérifie chevauchement, échelle et incertitude.
Point de vigilance
Un recalage peut sembler bon sur une zone mais être faux ailleurs. Contrôlez chevauchement, résidus, échelle, pose et effet sur obstacle.
Préparer les données
Retirez mouvements incompatibles, corrigez timestamps, repères, unités et distorsion et sélectionnez zones réellement communes.
Estimer la transformation
Utilisez marqueurs, correspondances, géométrie ou optimisation et rejetez appariements aberrants ou solutions ambiguës.
Contrôler le recalage
Mesurez résidu par zone, cohérence des surfaces, boucle, pose et effet sur carte, trajectoire et obstacle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST