Réponse rapide
Un capteur de profondeur mesure une distance par temps de vol, triangulation, déphasage ou stéréo, puis associe chaque mesure à un rayon et à une incertitude.
Mesurer
L’émetteur-récepteur ou les caméras observent retard, angle ou disparité pour estimer profondeur. Portée, matériau, lumière et texture influencent l’erreur.
Interpréter
Transformez pixels ou retours en points dans le repère du robot avec calibration, horodatage et masque de validité. Les trous et valeurs saturées restent explicitement inconnus.
Vérifier
Comparez distances à une référence sur surfaces mates, brillantes, proches et lointaines. Utilisez une marge adaptée avant de planifier autour d’un objet.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST