Réponse rapide
Un capteur de vitesse sur roue se calibre par diamètre effectif, rapport, zéro, sens, résolution, montage, glissement et mesures de référence sur plusieurs vitesses et charges.
Avertissement de sécurité
Un remplacement de roue change diamètre et échelle. Interdisez l’usage nominal avant une calibration sous charge et une vérification dans les deux sens.
Mesurer
Déterminez circonférence sous charge, axe, excentricité, impulsions par tour, délai et température. Une roue usée ou gonflée change le facteur.
Comparer
Roulez sur distance mesurée ou utilisez banc et référence indépendante, dans les deux sens et sur sols variés. Estimez biais, dispersion et glissement.
Maintenir
Versionnez coefficient, roue, moteur et firmware et recalibrez après remplacement ou choc. Une valeur incertaine ne pilote pas seule une distance d’arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST