Réponse rapide
Une route avec zones interdites se calcule sur une carte qui masque ces zones, élargit les obstacles et recherche un chemin praticable avec coût et marge connus.
Cartographier
Encodez interdictions, frontières, accès et incertitudes dans le même repère et datez-les. Une zone non observée reste distincte d’une zone autorisée.
Chercher
Utilisez graphe ou champ de coût pour comparer distance, pente, énergie, temps et risque en respectant largeur et rayon de braquage. Vérifiez départ et arrivée.
Exécuter
Surveillez blocage, dérive et changement d’autorisation et replannifiez avant d’entrer dans une zone douteuse. Gardez une issue de retour.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST