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Pour réduire le bruit sans perdre un petit obstacle, on caractérise sa taille et son contraste, privilégie un filtre préservant les bords, combine plusieurs indices et vérifie les faux négatifs sur des scènes difficiles.
Calibrer une caméra monoculaire montée sur un robot consiste à estimer ses paramètres optiques, sa distorsion, son orientation et son repère par rapport au châssis.
Valider une caméra monoculaire avant une tâche robotique exige de tester calibration, netteté, exposition, latence, profondeur estimée et comportement sur les scènes réelles.
On calibre une caméra stéréoscopique montée sur un robot en tenant compte du support, du repère du châssis, de la distorsion et de la synchronisation des deux vues.
On valide une caméra stéréoscopique avant une tâche robotique avec des cibles à différentes distances, des mouvements, des lumières, des occultations et le comportement de sécurité associé.
Calibrer une caméra omnidirectionnelle consiste à estimer ses paramètres optiques, la déformation de chaque vue et son orientation par rapport au robot.
La segmentation sépare des zones ou instances dans une image afin que le robot distingue sol, objet, personne, obstacle ou région d’intérêt pour sa tâche.
La vision tridimensionnelle fournit une structure ou une profondeur de la scène afin que le robot estime formes, distances, volumes et relations spatiales pour agir.
La stéréovision estime la profondeur par la disparité entre deux vues calibrées : un point se décale davantage dans l’image pour une cible proche.
Une segmentation aux frontières floues s’évalue avec plusieurs mesures et une inspection des cas critiques, car un léger décalage peut être sans conséquence dans un tri mais dangereux près d’un outil.
La résolution d’une segmentation embarquée se choisit selon la taille du détail utile, la distance, la mémoire, le temps de calcul et la vitesse du robot, puis se vérifie sur les scènes réelles.
Annoter une frontière ambiguë consiste à distinguer ce qui est visible, incertain ou masqué, et à appliquer une règle constante plutôt qu’à inventer un contour précis.
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