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La segmentation sémantique attribue une classe à chaque pixel, tandis que la segmentation d’instances sépare chaque objet individuel, même lorsque plusieurs objets partagent la classe.
On vérifie la stabilité d’une segmentation en suivant les contours et identités sur plusieurs images, avec des mouvements de caméra, des changements de lumière et des occultations contrôlées.
On vérifie une chaîne d’acquisition d’images en testant capteur, objectif, transfert, horodatage et traitement dans les conditions où le robot devra décider.
Un obturateur roulant expose les lignes d’une image à des instants différents ; on limite ses effets par une vitesse adaptée, un éclairage suffisant, une correction logicielle et des essais en mouvement.
Le temps d’exposition détermine la quantité de lumière et le flou de mouvement : long, il éclaire mieux mais floute ; court, il fige mieux mais demande plus de lumière.
On synchronise plusieurs caméras en partageant une horloge ou un déclenchement, en horodatant chaque image et en vérifiant l’écart réellement observé.
La fréquence d’images se choisit selon la vitesse des objets, la précision voulue et le budget de calcul : plus d’images donnent plus de mises à jour, mais consomment davantage.
Un capteur de profondeur mesure la distance d’un objet en exploitant un temps de vol, une disparité entre images ou une projection connue, selon sa technologie.
Fusionner profondeur et couleur pour reconnaître un objet consiste à aligner les capteurs, associer forme et apparence et vérifier que les deux informations décrivent le même instant.
Reconstruire un objet 3D avec des parties mobiles demande de distinguer mouvement de l’objet et mouvement de la caméra, puis de capturer ou modéliser chaque partie au bon instant.
Équilibrer les scènes rares consiste à les représenter suffisamment et à les évaluer sans les noyer dans des cas ordinaires.
Documenter la provenance d’une image indique quand, où, avec quelle caméra et dans quelles conditions elle a été captée, ainsi que les droits et transformations appliqués.
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