Réponse rapide
Calibrer une caméra omnidirectionnelle consiste à ajuster projection, distorsion et pose par rapport au robot avec une cible couvrant le champ utile, puis à vérifier les erreurs sur d’autres vues.
Choisir le modèle adapté
Fisheye, miroir ou système panoramique n’utilisent pas la même relation entre rayon et pixel. La cible est placée au centre et près des bords où la distorsion est la plus forte.
Relier au robot
Transformation vers base, inertiel et carte est mesurée avec convention d’axes explicite. Montage, fixation et date de calibration sont conservés pour détecter déplacement ultérieur.
Valider hors ajustement
Vues, orientations, distances et zones tenues à part mesurent reprojection, couverture et erreur de direction. Un résultat moyen satisfaisant ne doit pas masquer un bord inutilisable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST