Domaine
Unité inertielle
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce qu’une unité inertielle ?
Une unité inertielle regroupe généralement accéléromètres et gyroscopes, parfois un magnétomètre, pour estimer les mouvements et l’orientation d’un robot.
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Comment calibrer une unité inertielle ?
On calibre une unité inertielle en estimant biais, facteurs d’échelle, désalignements et sensibilité aux températures à partir de poses et mouvements connus.
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Comment réduire la dérive d’une unité inertielle ?
On réduit la dérive d’une unité inertielle en estimant ses biais, en limitant les vibrations, en synchronisant les données et en fusionnant l’inertiel avec des références externes.
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Comment utiliser une unité inertielle dans un robot aérien ?
Dans un robot aérien, l’unité inertielle fournit une mesure rapide des rotations et accélérations pour stabiliser l’attitude, tandis que d’autres capteurs bornent altitude et position.
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Comment valider une unité inertielle robotique ?
On valide une unité inertielle robotique par des poses, rotations et parcours connus, en comparant estimation, référence, latence, dérive et réaction aux vibrations.