Réponse rapide
Dans un robot aérien, l’unité inertielle fournit une mesure rapide des rotations et accélérations pour stabiliser l’attitude, tandis que d’autres capteurs bornent altitude et position.
Une attitude estimée ne suffit pas à éviter le sol
Perte de position, vent, saturation ou biais peuvent laisser le robot stable mais déplacé. Les limites d’altitude et la détection d’urgence restent indépendantes.
Alimenter la boucle d’attitude
Les vitesses angulaires et l’inclinaison estimée servent au contrôleur rapide qui commande les actionneurs.
Respecter les repères
Axes, signe, unité, horodatage et délai doivent être cohérents entre IMU, contrôleur et modèle dynamique.
Prévoir les pertes
Saturation, paquet manquant ou vibration excessive déclenchent une dégradation contrôlée, un atterrissage ou une reprise prévue.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST