Réponse rapide
Une unité inertielle regroupe généralement accéléromètres et gyroscopes, parfois un magnétomètre, pour estimer les mouvements et l’orientation d’un robot.
Une orientation inertielle dérive avec le temps
Biais, vibrations et accélérations non gravitaires peuvent rendre l’estimation trompeuse. Elle doit être initialisée et recoupée par d’autres mesures.
Distinguer les mesures
Accélération, vitesse angulaire et champ magnétique n’ont ni le même bruit ni la même interprétation dans le repère du capteur.
Construire une estimation
Intégration, gravité et modèle d’attitude produisent une orientation dont la qualité dépend du calibrage et des mouvements.
Associer un état de confiance
Biais estimés, saturation, vibration et perte de synchronisation doivent accompagner l’orientation publiée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST