Réponse rapide
On calibre une unité inertielle en estimant biais, facteurs d’échelle, désalignements et sensibilité aux températures à partir de poses et mouvements connus.
Le calibrage ne corrige pas une fixation instable
Un support qui fléchit ou vibre modifie la mesure après calibration. Vérifiez d’abord l’intégration mécanique et les axes.
Mesurer les poses immobiles
Plusieurs orientations permettent d’estimer biais et facteurs d’échelle des accéléromètres en exploitant la gravité.
Mesurer les rotations
Des rotations connues ou répétées permettent de caractériser les gyroscopes, leurs biais et les désalignements.
Documenter les conditions
Température, fréquence, plage dynamique et méthode de filtrage sont conservées avec les paramètres validés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST