Réponse rapide
On valide une unité inertielle robotique par des poses, rotations et parcours connus, en comparant estimation, référence, latence, dérive et réaction aux vibrations.
Une bonne précision sur table peut échouer en mission
Répétez les essais avec le boîtier, les câbles, les moteurs et les vibrations réellement présents.
Éprouver chaque axe
Comparez biais, échelle et orientation sur plusieurs poses et rotations, avec une référence indépendante.
Mesurer le temps réel
Fréquence, latence, pertes et synchronisation sont évaluées pendant les mouvements représentatifs de la mission.
Observer la dégradation
Chocs, température, saturation et perte de référence doivent produire une incertitude visible et une réaction sûre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST