Que signifie la stabilité d’une commande robotique ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
La stabilité d’une commande signifie qu’une perturbation ou une petite erreur ne fait pas diverger l’état et que le robot revient vers un comportement borné ou la consigne dans le domaine prévu.
Observer la réponse
Erreur, oscillations, énergie et état restent bornés après une variation. La définition précise dépend du modèle, des limites et du type de stabilité recherché.
Identifier les causes
Gain, retard, échantillonnage, saturation, friction et bruit modifient la marge. Une boucle stable en simulation peut devenir instable avec un délai ou une charge différente.
Tester les perturbations
Consignes, charges et pertes de mesure sont appliquées dans le domaine prévu. Les critères d’arrêt et le repli sont vérifiés si la réponse sort des bornes.
Sources et références
- [1] Introduction to control stability — University of Michigan