Domaine
Planification de route
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce que la planification de route pour un robot mobile ?
La planification de route choisit une suite de zones ou de points permettant à un robot mobile d’atteindre un objectif en tenant compte de la carte, des obstacles, du gabarit, du coût et des règles de sécurité.
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Quelle différence entre une route globale et une route locale ?
Une route globale relie départ et destination sur une carte étendue, tandis qu’une route locale choisit les prochains mouvements à partir des obstacles et mesures actuels. Les deux niveaux coopèrent et peuvent se corriger.
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Comment l’algorithme A* choisit-il une route robotique ?
A* explore une grille ou un graphe en combinant le coût déjà parcouru et une estimation du coût restant vers le but. Il développe les nœuds les plus prometteurs jusqu’à trouver une route ou constater qu’aucune n’est accessible.
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Comment planifier une route lorsque des obstacles se déplacent ?
Avec des obstacles mobiles, le robot combine prédiction courte, marge temporelle, replanification fréquente et limitation de vitesse. Il traite une prédiction incertaine comme une zone à risque plutôt que comme une trajectoire certaine.
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Comment évaluer une route avant de la confier à un robot ?
Une route s’évalue par faisabilité géométrique et dynamique, longueur, durée, énergie, marge aux obstacles, robustesse aux incertitudes et capacité à s’arrêter ou à être replanifiée.