Pourquoi transformer un obstacle dans l’espace des configurations ?
Mise à jour28 août 2026
Lecture1 minute
Réponse rapide
Transformer un obstacle dans l’espace des configurations permet de repérer les postures où une partie du robot entrerait en collision, même si l’obstacle semble éloigné de la cible.
Transformer l’obstacle en zones interdites
La forme du robot est reportée sur les valeurs d’articulations afin que le planificateur évite les configurations dangereuses.Un bras passe près d’un poteau
Le poteau devient une région interdite pour certains couples d’angles ; la trajectoire contourne cette région plutôt que le poteau seul.La transformation reste un modèle
Formes simplifiées, flexion, câbles et objets mobiles exigent marge et vérification dans la cellule.Sources et références
- [1] Human-robot interaction — NIST