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La décomposition de tâches transforme une mission globale en sous-tâches plus simples, avec préconditions, résultats, ressources, contraintes et critères d’échec permettant de les exécuter et de les surveiller.
Pour découper une mission, on part du résultat attendu, identifie les dépendances et ressources, sépare perception, déplacement et action, puis définit vérifications, transitions et replis entre sous-tâches.
Les tâches séquentielles s’exécutent l’une après l’autre lorsque leurs dépendances l’imposent ; les tâches parallèles avancent en même temps sur des ressources compatibles avec une synchronisation et des limites explicites.
Une tâche de sécurité est intégrée comme une fonction indépendante ou prioritaire, avec préconditions, surveillance continue, action de repli et preuve qu’elle reste active pendant toutes les étapes de la mission.
Quand l’environnement change, le robot invalide les préconditions concernées, suspend les sous-tâches dépendantes, met à jour son état puis replanifie ou reprend uniquement après vérification.
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