Domaine
Architecture logicielle
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce qu’un nœud ROS 2 et pourquoi en séparer plusieurs dans un robot ?
Un nœud ROS 2 est un composant logiciel qui possède des responsabilités, interfaces et paramètres identifiables. Séparer plusieurs nœuds limite les dépendances et facilite test, diagnostic, remplacement et sécurité.
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Quand composer plusieurs nœuds robotiques dans un même processus ?
On compose plusieurs nœuds dans un même processus lorsque latence, débit, coût de copie ou déploiement le justifient, après avoir vérifié que la mémoire, les fautes et le cycle de vie restent isolables.
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Comment définir des interfaces robustes entre modules logiciels de robot ?
Une interface robotique robuste définit types, unités, repères, timestamps, fréquence, qualité, erreurs, limites, compatibilité et comportement en absence ou retard de données.
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Comment organiser les paramètres et la configuration d’un logiciel robotique ?
Les paramètres robotiques doivent être regroupés par fonction, typés, versionnés, validés au démarrage, liés à la configuration matérielle et modifiables selon des permissions et une procédure de retour.
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Comment rendre l’observabilité d’un logiciel robotique utile au diagnostic ?
Une observabilité utile expose état, santé, latence, qualité des capteurs, versions, décisions, erreurs et tendances avec des identifiants et timestamps qui permettent de relier symptôme, cause et effet.
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Qu’est-ce qu’une architecture logicielle pour un robot ?
Une architecture logicielle pour un robot organise nœuds, services, données, modèles, contrôleurs, interfaces et supervision afin que le système perçoive, décide et agisse avec des délais et des limites maîtrisés. Elle décrit dépendances, états, permissions, démarrage, mise à jour et repli, pas seulement les bibliothèques utilisées.
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Comment choisir entre architecture centralisée et distribuée pour un robot ?
Choisir entre architecture centralisée et distribuée dépend de latence, disponibilité, puissance, câblage, évolutivité, isolation des défauts et besoin de coordination. Centraliser simplifie parfois cohérence et diagnostic ; distribuer peut réduire délais locaux et rayon d’une panne. Le choix est comparé sur mission réelle, réseau réel et mode de repli.
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Pourquoi documenter les interfaces d’une architecture logicielle robotique ?
Documenter les interfaces d’une architecture logicielle robotique permet de savoir quelles données circulent, avec quelles unités, fréquences, délais, garanties, versions et permissions. Cela évite conversions implicites, messages anciens et dépendances cachées, et rend intégration, test, diagnostic et remplacement possibles. Une interface inclut aussi erreurs et comportements d’absence.
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Comment isoler une défaillance logicielle dans un robot ?
Isoler une défaillance logicielle consiste à limiter ses permissions, ressources et interfaces, détecter son état, couper ses sorties et maintenir un repli indépendant. Conteneur, processus, nœud ou calculateur séparé peuvent aider, mais l’isolement réel est vérifié jusqu’aux bus, fichiers, actionneurs et données partagées. Le système indique cause et impact sans perdre l’arrêt de sécurité.
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Pourquoi versionner l’architecture logicielle d’un robot ?
Versionner l’architecture logicielle d’un robot permet de relier composants, interfaces, dépendances, configuration, matériel, règles et tests à un comportement observé. Une évolution peut modifier délai, autorité ou repli même si le code fonctionnel semble inchangé. Version active, compatibilité, approbation et retour arrière sont donc conservés ensemble.