Réponse rapide
On compose plusieurs nœuds dans un même processus lorsque latence, débit, coût de copie ou déploiement le justifient, après avoir vérifié que la mémoire, les fautes et le cycle de vie restent isolables.
Réduire certains coûts
Composition peut partager mémoire, exécuteur ou ressources et améliorer la fréquence. Les gains sont mesurés sur le matériel cible plutôt que supposés.
Évaluer le couplage
Une faute mémoire, un blocage ou une saturation peut toucher plusieurs fonctions. Les priorités, limites et redémarrages doivent rester séparables.
Définir les conditions
Criticité, temps réel, observabilité, sécurité et fréquence de mise à jour guident la composition. Un module critique peut rester dans un processus dédié.
Sources et références
- [1] Composing multiple nodes in a single process — ROS 2 — Open Robotics